Go raibh maith agat as cuairt a thabhairt ar Nature.com.Tá tú ag baint úsáide as leagan brabhsálaí a bhfuil tacaíocht CSS teoranta aige.Chun an taithí is fearr a fháil, molaimid duit brabhsálaí nuashonraithe a úsáid (nó Mód Comhoiriúnachta a dhíchumasú in Internet Explorer).Ina theannta sin, chun tacaíocht leanúnach a chinntiú, taispeánann muid an suíomh gan stíleanna agus JavaScript.
Taispeánann sé timpeallán de thrí shleamhnán ag an am céanna.Bain úsáid as na cnaipí Roimhe agus Ar Aghaidh chun bogadh trí thrí shleamhnán ag an am, nó bain úsáid as na cnaipí sleamhnáin ag an deireadh chun bogadh trí thrí shleamhnán ag an am.
Tá go leor aird á tarraingt ó na pobail eolaíocha agus tionsclaíocha araon le teicstílí agus matáin shaorga a chomhcheangal chun teicstílí cliste a chruthú.Tá go leor buntáistí ag baint le teicstílí cliste, lena n-áirítear compord oiriúnaitheach agus leibhéal ard comhlíonta le rudaí agus ag an am céanna soláthraíonn siad gníomhnú gníomhach don ghluaiseacht agus don neart atá ag teastáil.Cuireann an t-alt seo i láthair aicme nua fabraicí cliste in-ríomhchláraithe a dhéantar trí úsáid a bhaint as modhanna éagsúla chun snáithíní matáin saorga atá tiomáinte ag sreabhán a fhíodóireacht, a fhí agus a ghlúáil.Forbraíodh múnla matamaitice chun cur síos a dhéanamh ar an gcóimheas idir fórsa fadaithe leatháin teicstíle cniotáilte agus fite, agus ansin rinneadh tástáil ar a bhailíocht go turgnamhach.Tá ard-solúbthacht, comhréireacht agus ríomhchlárú meicniúil sa teicstíle nua “cliste”, rud a chuireann ar chumas gluaiseachta ilmhódaigh agus cumais dífhoirmithe do raon níos leithne feidhmchlár.Cruthaíodh fréamhshamhlacha cliste éagsúla teicstíle trí fhíorú turgnamhach, lena n-áirítear cásanna athraithe cruth éagsúla cosúil le fadú (suas le 65%), leathnú limistéir (108%), leathnú gathacha (25%), agus tairiscint lúbthachta.Tá iniúchadh á dhéanamh freisin ar an gcoincheap maidir le fíocháin thraidisiúnta éighníomhacha a athchumrú ina struchtúir ghníomhacha le haghaidh struchtúir a mhúnlú bithimiméadach.Táthar ag súil go n-éascóidh na teicstílí cliste atá beartaithe forbairt na n-earraí inchaite cliste, córais haptic, róbait bhog bithmhiméadacha, agus leictreonaic inchaite.
Tá robots dochta éifeachtach agus iad ag obair i dtimpeallachtaí struchtúrtha, ach tá fadhbanna acu le comhthéacs anaithnid timpeallachtaí athraitheacha, rud a chuireann srian lena n-úsáid sa chuardach nó sa taiscéalaíocht.Leanann an dúlra ag cur iontas orainn le go leor straitéisí airgtheacha chun déileáil le fachtóirí seachtracha agus éagsúlacht.Mar shampla, déanann na tendrils de phlandaí dreapadóireachta gluaiseachtaí ilmhódacha, mar lúbadh agus bíseach, chun timpeallacht anaithnid a fhiosrú agus iad ar thóir tacaíochta oiriúnach1.Tá ribí íogaire ar dhuilleoga an chuilbheart Véineas (Dionaea muscipula) a shníonn, nuair a tharraingítear é, isteach chun creiche a ghabháil2.Le blianta beaga anuas, tá dífhoirmiúchán nó dífhoirmiú coirp ó dhromchlaí déthoiseach (2D) go cruthanna tríthoiseach (3D) a dhéanann aithris ar struchtúir bhitheolaíocha ina ábhar taighde suimiúil3,4.Athraíonn na cumraíochtaí bog robotic seo cruth chun dul in oiriúint do thimpeallachtaí athraitheacha, cumasaíonn siad locomothú ilmhódach, agus cuireann siad fórsaí i bhfeidhm chun obair mheicniúil a dhéanamh.Tá raon leathan feidhmchlár róbataice i gceist leo, lena n-áirítear feidhmeanna in-imscartha5, róbait in-athchumraithe agus féinfhillte6,7, feistí bithleighis8, feithiclí9,10 agus leictreonaic inmhéadaithe11.
Tá go leor taighde déanta chun plátaí comhréidh in-ríomhchláraithe a fhorbairt a athraíonn, nuair a ghníomhaítear iad, ina struchtúir chasta tríthoiseacha3.Smaoineamh simplí chun struchtúir in-dhífhoirmithe a chruthú is ea sraitheanna d’ábhair éagsúla a shíneann agus a roic a chomhcheangal nuair a nochtar spreagthaí12,13.Tá Janbaz et al.14 agus Li et al.Tá an coincheap seo curtha i bhfeidhm ag 15 chun róbait dhífhoirmithe ilmhódacha teas-íogair a chruthú.Baineadh úsáid as struchtúir atá bunaithe ar origami ina n-áirítear eilimintí a fhreagraíonn do spreagadh chun struchtúir chasta tríthoiseacha a chruthú16,17,18.Spreagtha ag morphogenesis struchtúir bhitheolaíocha, Emmanuel et al.Cruthaítear leaistiméirí cruth-dífhoirmithe trí bhealaí aeir a eagrú laistigh de dhromchla rubair a aistríonn, faoi bhrú, go cruthanna casta, treallach tríthoiseach.
Tionscadal coincheapa nua eile é comhtháthú teicstílí nó fabraicí isteach i róbait bhog in-dífhoirmithe a bhfuil spéis fhorleathan ann.Is ábhair bhog agus leaisteach iad teicstílí a dhéantar as snáth trí theicnící fíodóireachta cosúil le cniotáil, fíodóireacht, braiding, nó fíodóireacht snaidhm.Mar gheall ar airíonna iontacha fabraicí, lena n-áirítear solúbthacht, oiriúnacht, leaisteachas agus breathability, tá an-tóir orthu i ngach rud ó éadaí go feidhmeanna leighis20.Tá trí chur chuige leathana ann maidir le teicstílí a ionchorprú sa róbataic21.Is é an chéad chur chuige ná an teicstíle a úsáid mar thacaíocht éighníomhach nó mar bhonn do chomhpháirteanna eile.Sa chás seo, soláthraíonn teicstílí éighníomhacha oiriúnach compordach don úsáideoir nuair a bhíonn comhpháirteanna dochta (mótair, braiteoirí, soláthar cumhachta) á n-iompar aige.Is faoin gcur chuige seo a thagann an chuid is mó de róbait inchaite boga nó eischnámharlaigh boga.Mar shampla, eischnámharlaigh boga inchaite le haghaidh áiseanna siúil 22 agus áiseanna uillinn 23, 24, 25, lámhainní boga inchaite 26 le haghaidh áiseanna láimhe agus méar, agus róbait bhog bionic 27.
Is é an dara cur chuige ná teicstílí a úsáid mar chomhpháirteanna éighníomhacha agus teoranta de ghléasanna bog robotic.Tagann gníomhaithe atá bunaithe ar theicstíle leis an gcatagóir seo, áit a dtógtar an fhabraic de ghnáth mar choimeádán seachtrach chun an píobán nó an seomra inmheánach a choinneáil, rud a chruthaíonn actuator athneartaithe le snáithíní bog.Nuair a bhíonn siad faoi réir foinse sheachtrach aeroibrithe nó hiodrálach, déantar athruithe ar na hionsaitheoirí boga seo, lena n-áirítear fadú, lúbadh nó casadh, ag brath ar a gcomhdhéanamh agus a gcumraíocht bhunaidh.Mar shampla, Talman et al.Tá éadaí rúitín ortaipéideacha, comhdhéanta de shraith pócaí fabraice, tugtha isteach chun flexion plantar a éascú chun gait a athchóiriú28.Is féidir sraitheanna teicstílí a bhfuil insínteacht dhifriúil acu a chomhcheangal chun gluaiseacht anisotrópach a chruthú 29 .OmniSkins – Is féidir le craicne bog robotic déanta as éagsúlacht gníomhaithe boga agus ábhair fhoshraitheanna rudaí éighníomhacha a thiontú ina róbait ghníomhacha ilfheidhmeacha ar féidir leo gluaiseachtaí agus dífhoirmíochtaí ilmhódacha a dhéanamh d’fheidhmeanna éagsúla.Zhu et al.tá bileog matán leachtach31 forbartha acu ar féidir fadú, lúbadh agus gluaiseachtaí dífhoirmithe éagsúla a ghiniúint.Tá Buckner et al.Snáithíní feidhmiúla a chomhtháthú isteach i bhfíocháin thraidisiúnta chun fíocháin róbatacha a chruthú a bhfuil feidhmeanna iolracha acu mar ghníomhú, braiteadh agus righneas inathraithe32.Tá modhanna eile sa chatagóir seo le fáil sna páipéir seo 21, 33, 34, 35.
Cur chuige le déanaí maidir le leas a bhaint as airíonna níos fearr teicstílí i réimse na róbataice bog ná filiméid imoibríocha nó spreagthacha-fhreagracha a úsáid chun teicstílí cliste a chruthú ag baint úsáide as modhanna traidisiúnta déantúsaíochta teicstíle amhail modhanna fíodóireachta, cniotála agus fíodóireachta21,36,37.Ag brath ar chomhdhéanamh an ábhair, bíonn snáth imoibríoch ina chúis le hathrú cruth nuair a bhíonn sé faoi réir gníomh leictreach, teirmeach nó brú, rud a fhágann dífhoirmiú na fabraice.Sa chur chuige seo, i gcás ina ndéantar teicstílí traidisiúnta a chomhtháthú i gcóras bog robotic, tarlaíonn athmhúnlú na teicstíle ar an gciseal istigh (snáth) seachas ar an gciseal seachtrach.Mar sin, cuireann teicstílí cliste láimhseáil den scoth ar fáil i dtéarmaí gluaiseachta ilmhódaigh, dífhoirmiúchán in-ríomhchláraithe, insínteacht, agus an cumas stiffness a choigeartú.Mar shampla, is féidir cóimhiotail chuimhne cruth (SMAanna) agus polaiméirí cuimhne cruth (SMPanna) a ionchorprú i bhfabraicí chun a gcruth a rialú go gníomhach trí spreagadh teirmeach, mar shampla hemming38, wrinkle a bhaint36,39, aiseolas tactile agus tactile40,41, chomh maith le haiseolas oiriúnaitheach. éadaí inchaite.gléasanna 42 .Mar sin féin, tá freagra mall agus fuarú agus rialú deacair mar thoradh ar úsáid fuinnimh theirmeach le haghaidh téimh agus fuaraithe.Níos déanaí, Hiramitsu et al.Úsáidtear matán mín McKibben43,44, matáin shaorga neomatacha, mar snátha dlúithe chun foirmeacha éagsúla teicstílí gníomhacha a chruthú trí struchtúr na fite a athrú45.Cé go soláthraíonn an cur chuige seo fórsaí arda, mar gheall ar nádúr muscle McKibben, tá a ráta leathnaithe teoranta (< 50%) agus ní féidir méid beag a bhaint amach (trastomhas < 0.9 mm).Ina theannta sin, bhí sé deacair patrúin cliste teicstíle a fhoirmiú ó mhodhanna fíodóireachta a dteastaíonn coirnéil ghéar orthu.Chun raon níos leithne teicstílí cliste a fhoirmiú, rinne Maziz et al.Forbraíodh teicstílí inchaite leictreghníomhacha trí snáitheanna polaiméire leictrea-íogaireacha a chniotáil agus a fhí46.
Le blianta beaga anuas, tá cineál nua de mhatán saorga thermosensitive tagtha chun cinn, déanta as snáithíní polaiméire atá an-chasta agus saor47,48.Tá na snáithíní seo ar fáil go tráchtála agus tá siad ionchorpraithe go héasca i bhfíodóireacht nó fíodóireacht chun éadaí cliste inacmhainne a tháirgeadh.In ainneoin an dul chun cinn, tá amanna freagartha teoranta ag na teicstílí nua teas-íogair seo mar gheall ar an ngá atá le téamh agus fuarú (m.sh. teicstílí faoi rialú teochta) nó an deacracht a bhaineann le patrúin casta cniotáilte agus fite a dhéanamh ar féidir iad a ríomhchlárú chun na dífhoirmíochtaí agus na gluaiseachtaí atá ag teastáil a ghiniúint. .I measc na samplaí tá leathnú gathacha, claochlú cruth 2D go 3D, nó leathnú déthreo, a chuirimid ar fáil anseo.
Chun na fadhbanna thuasluaite a shárú, cuireann an t-alt seo i láthair teicstílí cliste sreabhán-tiomáinte nua déanta as ár snáithíní boga matán saorga (AMF)49,50,51 a tugadh isteach le déanaí.Tá AMFanna an-solúbtha, inscálaithe agus is féidir iad a laghdú go dtí trastomhas 0.8 mm agus faid mhóra (5000 mm ar a laghad), ag tairiscint cóimheas ardghnéithe (fad go trastomhas) chomh maith le fadú ard (245%), ardfhuinneamh. éifeachtacht, níos lú ná 20Hz freagra tapa).Chun teicstílí cliste a chruthú, úsáidimid AMF mar snáth gníomhach chun sraitheanna matán gníomhacha 2D a fhoirmiú trí theicnící cniotála agus fíodóireachta.Rinneamar staidéar cainníochtúil ar ráta leathnaithe agus ar fhórsa crapadh na bhfíochán “cliste” seo i dtéarmaí toirte sreabhach agus brú seachadta.Forbraíodh samhlacha anailíse chun an gaol fórsa fadaithe a bhunú do leatháin cniotáilte agus fite.Déanaimid cur síos freisin ar roinnt teicnící ríomhchláraithe meicniúla le haghaidh teicstílí cliste le haghaidh gluaiseacht ilmhódach, lena n-áirítear síneadh déthreo, lúbadh, leathnú gathach, agus an cumas aistriú ó 2D go 3D.Chun láidreacht ár gcur chuige a léiriú, déanfaimid AMF a chomhtháthú freisin i bhfabraicí tráchtála nó i dteicstílí chun a gcumraíocht a athrú ó struchtúir éighníomhacha go struchtúir ghníomhacha is cúis le dífhoirmíochtaí éagsúla.Tá an coincheap seo léirithe againn freisin ar roinnt binsí trialacha turgnamhacha, lena n-áirítear lúbadh snáitheanna in-ríomhchláraithe chun litreacha inmhianaithe a tháirgeadh agus struchtúir bhitheolaíocha a aistríonn cruthanna go cruth réada ar nós féileacáin, struchtúir cheathairchosach agus bláthanna.
Is struchtúir dhéthoiseacha sholúbtha iad teicstílí déanta as snáitheanna aontoiseacha fite fuaite amhail snátha, snáitheanna agus snáithíní.Tá teicstíle ar cheann de na teicneolaíochtaí is sine atá ag an gcine daonna agus úsáidtear go forleathan é i ngach gné den saol mar gheall ar a chompord, a inoiriúnaitheacht, a breathability, aeistéitic agus cosaint.Tá teicstílí cliste (ar a dtugtar éadaí cliste nó fabraicí róbatacha freisin) á n-úsáid níos mó agus níos mó i dtaighde mar gheall ar a n-acmhainneacht mhór i bhfeidhmchláir róbatacha20,52.Geallann teicstílí cliste feabhas a chur ar an taithí daonna ar idirghníomhú le rudaí boga, ag baint úsáide as athrú paradigm sa réimse inar féidir gluaiseacht agus fórsaí fabraic tanaí solúbtha a rialú chun tascanna sonracha a dhéanamh.Sa pháipéar seo, déanaimid iniúchadh ar dhá chur chuige maidir le táirgeadh teicstílí cliste bunaithe ar an AMF49 a bhí againn le déanaí: (1) úsáid AMF mar snáth gníomhach chun teicstílí cliste a chruthú ag baint úsáide as teicneolaíochtaí déantúsaíochta teicstíle traidisiúnta;(2) cuir isteach AMF go díreach i fabraicí traidisiúnta chun an ghluaiseacht agus an dífhoirmiúchán atá ag teastáil a spreagadh.
Tá an AMF comhdhéanta de fheadán inmheánach silicone chun cumhacht hiodrálach a sholáthar agus coil helical seachtrach chun a leathnú gathacha a theorannú.Mar sin, fadaíonn AMFanna go fadaimseartha nuair a chuirtear brú i bhfeidhm agus ina dhiaidh sin taispeánann siad fórsaí conarthacha chun filleadh ar a mbunfhad nuair a scaoiltear brú.Tá airíonna cosúil le snáithíní traidisiúnta acu, lena n-áirítear solúbthacht, trastomhas beag agus fad fada.Mar sin féin, tá an AMF níos gníomhaí agus níos rialaithe i dtéarmaí gluaiseachta agus láidreachta ná a chomhghleacaithe traidisiúnta.Arna spreagadh ag dul chun cinn tapa le déanaí i dteicstílí cliste, cuirimid i láthair anseo ceithre mhórchur chuige maidir le teicstílí cliste a tháirgeadh trí AMF a chur i bhfeidhm ar theicneolaíocht déantúsaíochta fabraic fad-bhunaithe (Fíor 1).
Is é an chéad bhealach fíodóireacht.Bainimid úsáid as teicneolaíocht cniotála inneach chun fabraic chniotáilte imoibríoch a tháirgeadh a leathnaíonn i dtreo amháin nuair a dhéantar é a ghníomhú go hiodrálach.Bíonn leatháin chniotáilte an-shínte agus insínte ach is fusa iad a réiteach ná leatháin fhite.Ag brath ar an modh rialaithe, is féidir le AMF sraitheanna aonair nó táirgí iomlána a fhoirmiú.Chomh maith le leatháin árasán, tá patrúin cniotála feadánacha oiriúnach freisin chun struchtúir log AMF a mhonarú.Is é an dara modh fíodóireacht, áit a n-úsáidimid dhá AMF mar dlúith agus inneach chun bileog fhite dronuilleogach a fhoirmiú a fhéadfaidh leathnú go neamhspleách i dhá threo.Soláthraíonn bileoga fite níos mó smacht (sa dá threo) ná bileoga cniotáilte.Rinneamar AMF freisin as snáth traidisiúnta chun bileog fhite níos simplí a dhéanamh nach féidir a fhoirceannadh ach i dtreo amháin.Is leagan eile den teicníc fíodóireachta é an tríú modh - leathnú gathacha, ina bhfuil na AMPanna suite ní i dronuilleog, ach i bíseach, agus cuireann na snáitheanna srian gathacha ar fáil.Sa chás seo, leathnaíonn an braid go gathach faoin mbrú inlet.Is é an ceathrú cur chuige an AMF a ghreamú de leathán fabraice éighníomhacha chun gluaisne lúbthachta a chruthú sa treo inmhianaithe.Táimid tar éis an clár ar leithligh éighníomhach a athchumrú ina chlár ar leithligh gníomhach tríd an AMF a rith timpeall an chiumhais.Osclaíonn nádúr in-ríomhchláraithe an AMF féidearthachtaí iomadúla do struchtúir bhoga a chruthódh cruth bith-spreagtha inar féidir linn réada éighníomhacha a thiontú ina rudaí gníomhacha.Tá an modh seo simplí, éasca, agus tapa, ach féadann sé fad saoil an fhréamhshamhail a chomhréiteach.Déantar tagairt don léitheoir do chur chuige eile sa litríocht a shonraíonn láidreachtaí agus laigí gach airí fíocháin21,33,34,35.
Bíonn struchtúir éighníomhacha i bhformhór na snáitheanna nó snátha a úsáidtear chun fabraicí traidisiúnta a dhéanamh.San obair seo, bainimid úsáid as ár n-AMF a forbraíodh roimhe seo, atá in ann faid mhéadair agus trastomhais fo-milliméadar a bhaint amach, chun AFM a chur in ionad snátha teicstíle éighníomhacha traidisiúnta chun fabraicí cliste agus gníomhacha a chruthú le haghaidh raon níos leithne feidhmchlár.Déanann na hailt seo a leanas cur síos ar mhodhanna mionsonraithe chun fréamhshamhlacha cliste teicstíle a dhéanamh agus cuireann siad a bpríomhfheidhmeanna agus a n-iompraíocht i láthair.
Rinneamar trí gheansaí AMF de láimh ag baint úsáide as an teicníc cniotála inneach (Fig. 2A).Tá roghnú ábhar agus sonraíochtaí mionsonraithe le haghaidh AMFanna agus fréamhshamhlacha le fáil sa roinn Modhanna.Leanann gach AMF cosán tochrais (ar a dtugtar bealach freisin) a fhoirmíonn lúb siméadrach.Socraítear lúba gach sraithe le lúba na sraitheanna os a gcionn agus faoina bhun.Cuirtear fáinní colún amháin ingearach leis an gcúrsa le chéile i seafta.Is éard atá inár fhréamhshamhail cniotáilte ná trí shraith de sheacht stitches (nó seacht stitches) i ngach sraith.Níl na fáinní barr agus bun socraithe, ionas gur féidir linn iad a cheangal leis na slata miotail comhfhreagracha.Réitíonn fréamhshamhlacha cniotáilte níos éasca ná gnáthfhabraicí cniotáilte mar gheall ar stiffness níos airde AMF i gcomparáid le snátha traidisiúnta.Dá bhrí sin, cheangail muid lúb na sraitheanna in aice le cordaí leaisteacha tanaí.
Tá fréamhshamhlacha cliste éagsúla teicstíle á gcur i bhfeidhm le cumraíochtaí éagsúla AMF.(A) Leathán cniotáilte déanta as trí AMF.(B) Leathán déthreoch fite de dhá AMF.(C) Is féidir le leathán fite aontreoch déanta as AMF agus snáth aicrileach ualach 500g a iompar, atá 192 uair a mheáchan (2.6g).(D) Struchtúr atá ag leathnú go gathach le AMF amháin agus snáth cadáis mar shrianadh gathacha.Is féidir sonraíochtaí mionsonraithe a fháil sa rannán Modhanna.
Cé gur féidir leis na lúba zigzag de chniotáil síneadh i dtreonna difriúla, leathnaíonn ár bhfréamhshamhail cniotáilte go príomha i dtreo an lúb faoi bhrú mar gheall ar theorainneacha sa treo taistil.Cuireann fadú gach AMF le leathnú achar iomlán na mbileog cniotáilte.Ag brath ar riachtanais shonracha, is féidir linn trí AMF a rialú go neamhspleách ó thrí fhoinse sreabhach éagsúla (Fíor 2A) nó ag an am céanna ó fhoinse sreabhach amháin trí dháileoir sreabhach 1-go-3.Ar fig.Léiríonn 2A sampla de fhréamhshamhail cniotáilte, ar tháinig méadú 35% ar an limistéar tosaigh agus iad ag cur brú ar thrí AMP (1.2 MPa).Go háirithe, baineann AMF fadú ard ar a laghad 250% dá fhad bunaidh amach49 agus mar sin is féidir le leatháin chniotáilte síneadh fiú níos mó ná na leaganacha reatha.
Chruthaíomar freisin leatháin dhéthreocha fite déanta as dhá AMF ag baint úsáide as an teicníc fíodóireachta simplí (Fíor 2B).Tá dlúth agus inneach AMF fite fuaite go dronuilleach, rud a chruthaíonn patrún cros-chrosnach simplí.Aicmíodh ár bhfídeán fréamhshamhail mar fhí chothromaithe simplí toisc go ndearnadh na snátha dlúth agus an t-inneach araon as an méid snáth céanna (féach an rannán Modhanna le haghaidh sonraí).Murab ionann agus gnáth-snáitheanna a fhéadfaidh fillteacha géara a dhéanamh, éilíonn an AMF feidhmithe ga lúbthachta áirithe nuair a bhíonn sé ag filleadh ar shnáithe eile den phatrún fíodóireachta.Mar sin, tá dlús níos ísle ag bileoga fite déanta as AMP i gcomparáid le teicstílí fite traidisiúnta.Tá ga lúbthachta íosta 1.5 mm ag AMF-cineál S (trastomhas seachtrach 1.49 mm).Mar shampla, tá patrún snáithe 7 × 7 ag an bhfídeán fréamhshamhail a chuirimid i láthair san Airteagal seo, áit a ndéantar gach trasnú a chobhsú le snaidhm de chorda leaisteacha tanaí.Ag baint úsáide as an teicníc fíodóireachta céanna, is féidir leat níos mó snáitheanna a fháil.
Nuair a fhaigheann an AMF comhfhreagrach brú sreabhach, leathnaíonn an leathán fite a limistéar sa treo dlúth nó inneach.Mar sin, rinneamar rialú ar thoisí an bhileog braided (fad agus leithead) trí athrú neamhspleách a dhéanamh ar an méid brú inlet a chuirtear i bhfeidhm ar an dá AMP.Ar fig.Taispeánann 2B fréamhshamhail fite a leathnaigh go 44% dá limistéar bunaidh agus é ag cur brú ar AMP amháin (1.3 MPa).Le gníomhaíocht chomhuaineach brú ar dhá AMF, tháinig méadú 108% ar an limistéar.
Rinneamar freisin leathán fite aontreoch ó AMF amháin le dlúth agus snátha aicrileach mar inneach (Fíor 2C).Tá na AMFanna eagraithe i seacht sraitheanna ialla agus fíodóireacht na snáitheanna na sraitheanna seo de AMFanna le chéile chun leathán dronuilleogach fabraice a dhéanamh.Bhí an fhréamhshamhail fite seo níos dlúithe ná mar a bhí i bhFíor 2B, a bhuí le snáitheanna boga aicrileach a líonann an leathán iomlán go héasca.Toisc nach n-úsáidimid ach AMF amháin mar an dlúth, ní féidir leis an leathán fite leathnú ach i dtreo an dlúith faoi bhrú.Léiríonn Fíor 2C sampla de fhréamhshamhail fite a bhfuil a limistéar tosaigh ag méadú 65% le brú méadaithe (1.3 MPa).Ina theannta sin, is féidir leis an bpíosa braidithe seo (meáchan 2.6 gram) ualach 500 gram a ardú, atá 192 uair a mhais.
In ionad an AMF a shocrú i bpatrún zigzag chun bileog fhite dronuilleogach a chruthú, rinneamar cruth bíseach cothrom den AMF, a bhí srianta go gathach ansin le snáth cadáis chun bileog fite cruinn a chruthú (Fíor 2D).Cuireann ard-rigidity AMF teorainn lena líonadh ar réigiún an-lárnach an phláta.Mar sin féin, is féidir an stuáil seo a dhéanamh as snátha leaisteacha nó fabraicí leaisteacha.Tar éis dó brú hiodrálach a fháil, déanann an AMP a fhadú fadaithe a thiontú ina leathnú gathach ar an mbileog.Is fiú a thabhairt faoi deara freisin go bhfuil méadú ar thrastomhas seachtrach agus inmheánach an chruth bíseach mar gheall ar theorannú gathacha na bhfiliméid.Léiríonn Fíor 2D, le brú hiodrálach feidhmeach de 1 MPa, go leathnaíonn cruth leatháin chruinn go 25% dá limistéar bunaidh.
Cuirimid i láthair anseo an dara cur chuige maidir le teicstílí cliste a dhéanamh, áit a ndéanaimid AMF a ghreamú de phíosa fabraice cothrom agus a athchumrú ó struchtúr éighníomhach go struchtúr atá rialaithe go gníomhach.Taispeántar léaráid dearaidh an tiomántáin lúbthachta i bhfíor.3A, áit a bhfuil an AMP fillte síos an lár agus greamaithe de stiall fabraice doshínte (fabraic cadáis muslin) ag baint úsáide as téip dhá thaobh mar ghreamaitheach.Nuair a bheidh sé séalaithe, tá barr an AMF saor in aisce a shíneadh, agus tá an bun teoranta ag an téip agus an fabraic, rud a fhágann go lúbann an stiall i dtreo na fabraice.Is féidir linn aon chuid den actuator bend a dhíghníomhachtú áit ar bith ach stiall téip a ghreamú air.Ní féidir le teascán díghníomhaithe bogadh agus déantar teascán éighníomhach de.
Déantar fabraicí a athchumrú trí AMF a ghreamú ar fhaibricí traidisiúnta.(A) Coincheap dearaidh do thiomántán lúbthachta a dhéantar trí AMF fillte a ghreamú ar fhabraic doshínte.(B) Fréamhshamhail an actuator a lúbadh.(C) Athchumrú éadach dronuilleogach isteach i robot gníomhach ceithre-chos.Fabraic neamhleaisteach: geansaí cadáis.Fabraic stráice: poileistear.Is féidir sonraíochtaí mionsonraithe a fháil sa rannán Modhanna.
Rinneamar roinnt actuators lúbthachta fréamhshamhlacha de fhaid éagsúla agus brú orthu le hiodrálaigh chun tairiscint lúbthachta a chruthú (Fíor 3B).Rud atá tábhachtach, is féidir an AMF a leagan amach i líne dhíreach nó a fhilleadh chun snáitheanna iolracha a fhoirmiú agus ansin é a ghreamú den fhabraic chun tiomáint lúbthachta a chruthú leis an líon cuí snáitheanna.Rinneamar an leathán fíocháin éighníomhach a thiontú ina struchtúr gníomhach tetrapod (Fíor 3C), áit ar úsáideamar AMF chun teorainneacha fíocháin dhronuilleogacha doshínte (fabraic cadáis muslin) a threorú.Tá AMP ceangailte leis an bhfabraic le píosa téip dhá thaobh.Tapáiltear lár gach imeall le bheith éighníomhach, agus fanann na ceithre choirnéal gníomhach.Tá clúdach barr fabraice stráice (poileistear) roghnach.Bend na ceithre choirnéal an fabraice (cosúil le cosa) nuair a brúite.
Thógamar binse tástála chun staidéar cainníochtúil a dhéanamh ar airíonna na dteicstílí cliste forbartha (féach an roinn Modhanna agus Fíor Forlíontach S1).Ós rud é go ndearnadh na samplaí go léir de AMF, tá treocht ghinearálta na dtorthaí turgnamhacha (Fíor 4) comhsheasmhach le príomh-shaintréithe AMF, eadhon, tá an brú inlet comhréireach go díreach leis an fadú asraon agus comhréireach inbhéartach leis an bhfórsa comhbhrúite.Mar sin féin, tá tréithe uathúla ag na fabraicí cliste seo a léiríonn a gcuid cumraíochtaí sonracha.
Gnéithe cumraíochtaí teicstíle cliste.(A, B) cuair hysteresis do bhrú ionraoin agus fadú asraon agus fórsa do leatháin fhite.(C) Leathnú ar limistéar an bhileog fite.(D,E) An gaol idir brú ionchuir agus fadú aschuir agus fórsa d'éadaí cniotáilte.(F) Leathnú limistéar na struchtúr atá ag leathnú go gathach.(G) Uillinneacha lúbthachta de thrí fhad éagsúla de thiomáineann lúbthachta.
Cuireadh brú ionraoin de 1 MPa ar gach AMF den leathán fite chun fadú thart ar 30% a ghiniúint (Fíor 4A).Roghnaigh muid an tairseach seo don turgnamh iomlán ar chúiseanna éagsúla: (1) chun fadú suntasach a chruthú (thart ar 30%) chun béim a chur ar a gcuar hysteresis, (2) chun rothaíocht a chosc ó thurgnaimh éagsúla agus fréamhshamhlacha ath-inúsáidte a eascraíonn i damáiste nó teip thimpiste..faoi bhrú sreabhach ard.Tá an crios marbh le feiceáil go soiléir, agus fanann an braid gan gluaiseacht go dtí go sroicheann an brú inlet 0.3 MPa.Léiríonn an plota hysteresis fadaithe brú bearna mór idir na céimeanna caidéalaithe agus scaoileadh, rud a léiríonn go bhfuil caillteanas suntasach fuinnimh ann nuair a athraíonn an leathán fite a tairiscint ó leathnú go crapadh.(Fíor 4A).Tar éis brú ionraoin de 1 MPa a fháil, d'fhéadfadh an leathán fite fórsa crapadh 5.6 N (Fíor 4B) a fheidhmiú.Léiríonn an plota hysteresis brú-fhórsa freisin go bhfuil an cuar athshocraithe beagnach forluí leis an gcuar um uasghrádú brú.Bhí leathnú limistéar an bhileog fite ag brath ar an méid brú a cuireadh i bhfeidhm ar gach ceann den dá AMF, mar a thaispeántar sa phlota dromchla 3D (Fíor 4C).Léiríonn turgnaimh freisin gur féidir le leathán fite leathnú achair de 66% a tháirgeadh nuair a bhíonn a AMF dlúth agus inneach faoi réir brú hiodrálach de 1 MPa ag an am céanna.
Léiríonn torthaí turgnamhacha an bhileog chniotáilte patrún cosúil leis an mbileog fhite, lena n-áirítear bearna leathan hysteresis sa léaráid teannas-bhrú agus cuair brú-fhórsa forluiteacha.Léirigh an leathán cniotáilte fadú 30%, agus ina dhiaidh sin bhí an fórsa comhbhrú 9 N ag brú inlet de 1 MPa (Fíor 4D, E).
I gcás bileog fite bhabhta, tháinig méadú 25% ar a limistéar tosaigh i gcomparáid leis an limistéar tosaigh tar éis nochtadh do bhrú leachtach 1 MPa (Fíor 4F).Sula dtosaíonn an sampla ag leathnú, tá crios marbh brú inlet mór suas le 0.7 MPa.Bhíothas ag súil leis an gcrios mór marbh seo mar go ndearnadh na samplaí ó AMFanna níos mó a d'éiligh brúnna níos airde chun a strus tosaigh a shárú.Ar fig.Léiríonn 4F freisin go bhfuil an cuar scaoileadh beagnach i gcomhthráth leis an gcuar méadaithe brú, rud a léiríonn caillteanas fuinnimh beag nuair a aistrítear gluaiseacht an diosca.
Léiríonn torthaí turgnamhacha do na trí actuators lúbthachta (athchumrú fíocháin) go bhfuil patrún comhchosúil (Fíor 4G) ag a gcuar hysteresis, áit a mbíonn crios marbh brú ionraoin de suas le 0.2 MPa acu sula n-ardaítear iad.Chuireamar an méid céanna leachta (0.035 ml) i bhfeidhm ar thrí thiomántán lúbthachta (L20, L30 agus L50 mm).Mar sin féin, bhí buaiceanna brú difriúla ag gach actuator agus d'fhorbair uillinneacha lúbthachta éagsúla.Bhí brú ionraoin de 0.72 agus 0.67 MPa ag na gníomhaithe L20 agus L30 mm, ag baint amach uillinneacha lúbthachta 167° agus 194° faoi seach.Sheas an tiomáint lúbthachta is faide (fad 50 mm) brú 0.61 MPa agus shroich sé uasuillinn lúbthachta 236°.Nocht na ceapacha hysteresis uillinn brú freisin bearnaí measartha mór idir na cuair brú agus scaoilte do na trí thiomántán lúbthachta.
Is féidir an gaol idir méid ionchuir agus airíonna aschuir (fadú, fórsa, leathnú limistéir, uillinn lúbthachta) do na cumraíochtaí teicstíle cliste thuas a fháil i bhFíor Forlíontach S2.
Léiríonn na torthaí turgnamhacha sa roinn roimhe seo go soiléir an gaol comhréireach idir brú ionraoin feidhmeach agus fadú asraonta samplaí AMF.Dá láidre a chuirtear brú ar an AMB, is ea is mó an fadú a fhorbraíonn sé agus an fuinneamh is leaisteach a charnann sé.Mar sin, is ea is mó an fórsa comhbhrú a fheidhmíonn sé.Léirigh na torthaí freisin gur shroich na heiseamail a n-uasfhórsa comhbhrú nuair a baineadh an brú inlet go hiomlán.Tá sé mar aidhm ag an rannán seo caidreamh díreach a bhunú idir fadú agus uasfhórsa crapadh leathán cniotáilte agus fite trí shamhaltú anailíseach agus fíorú turgnamhach.
Tugadh an t-uasfhórsa conarthach Fout (ag brú ionraoin P = 0) d’AMF amháin i tag 49 agus tugadh isteach arís é mar a leanas:
Ina measc, is é α, E, agus A0 an fachtóir síneadh, modulus Young, agus limistéar trasghearrtha an fheadáin silicone, faoi seach;Is é k comhéifeacht stiffness an choil bíseach;Tá fritháireamh agus fad tosaigh ag x agus li.AMP, faoi seach.
an chothromóid cheart.(1) Glac bileoga cniotáilte agus fite mar shampla (Fíor 5A, B).Cuirtear fórsaí crapadh an táirge cniotáilte Fkv agus an táirge fite Fwh in iúl trí chothromóid (2) agus (3), faoi seach.
áit a bhfuil mk líon na lúb, is é φp uillinn lúb na fabraice cniotáilte le linn insteallta (Fíor 5A), mh is é líon na snáitheanna, is é θhp uillinn rannpháirtíochta na fabraice cniotáilte le linn insteallta (Fíor 5B), εkv Is é εwh an leathán cniotáilte agus dífhoirmiú an bhileog fite, is é F0 teannas tosaigh an choil bíseach.díorthú mionsonraithe ar an gcothromóid.(2) agus (3) le fáil san fhaisnéis tacaíochta.
Múnla anailíseach a chruthú don chaidreamh fadaithe-fhórsa.(A,B) Léaráidí samhlacha anailíseacha do leatháin chniotáilte agus fhite, faoi seach.(C,D) Comparáid idir samhlacha anailíse agus sonraí turgnamhacha do leatháin chniotáilte agus fhite.Earráid chearnógach meánach RMSE Root.
Chun an tsamhail forbartha a thástáil, rinneamar turgnaimh fadaithe ag baint úsáide as na patrúin cniotáilte i bhFíor. 2 A agus samplaí braidithe i bhFíor 2B.Tomhaiseadh fórsa crapadh in incrimintí 5% do gach síneadh faoi ghlas ó 0% go 50%.Cuirtear meán agus diall caighdeánach na gcúig thriail i láthair i bhFíor 5C (cniotála) agus i bhFíor 5D (cniotála).Déantar cur síos ar chuair na samhla anailíse le cothromóidí.Tugtar paraiméadair (2) agus (3) i dTábla.1. Léiríonn na torthaí go bhfuil an tsamhail anailíse ag teacht go maith leis na sonraí turgnamhacha thar an raon fadaithe ar fad le hearráid cearnach meánach fréamh (RMSE) de 0.34 N le haghaidh éadaí cniotáilte, 0.21 N le haghaidh AMF fite H (treo cothrománach) agus 0.17 N le haghaidh AMF fite.V (treo ingearach).
Chomh maith leis na gluaiseachtaí bunúsacha, is féidir na teicstílí cliste atá beartaithe a ríomhchlárú go meicniúil chun gluaiseachtaí níos casta a sholáthar mar S-bend, crapadh gathacha, agus dífhoirmiúchán 2D go 3D.Cuirimid i láthair anseo roinnt modhanna chun teicstílí cliste cothrom a ríomh i struchtúir inmhianaithe.
Chomh maith leis an bhfearann a leathnú sa treo líneach, is féidir bileoga fite aontreoch a ríomhchlárú go meicniúil chun gluaiseacht ilmhódach a chruthú (Fíor 6A).Déanaimid athchumrú ar shíneadh an bhileog braidithe mar tairiscint lúbthachta, ag srianadh ceann dá aghaidh (barr nó bun) le snáithe fuála.Claonadh na leatháin i dtreo an dromchla teorann faoi bhrú.Ar fig.Taispeánann 6A dhá shampla de phainéil fite a thagann chun bheith S-chruthach nuair a bhíonn leath amháin cramped ar an taobh barr agus an leath eile cramped ar an taobh bun.Mar mhalairt air sin, is féidir leat tairiscint lúbthachta ciorclach a chruthú nuair nach bhfuil ach an aghaidh iomlán srianta.Is féidir leathán braidáilte aontreoch a dhéanamh freisin i muinchille comhbhrú trína dhá cheann a nascadh le struchtúr feadánach (Fíor 6B).Caitear an muinchille thar mhéar innéacs an duine chun comhbhrú a sholáthar, cineál teiripe suathaireachta chun pian a mhaolú nó chun cúrsaíocht a fheabhsú.Is féidir é a scála chun go n-oirfeadh sé do chodanna eile den chorp, mar shampla na lámha, na cromáin agus na cosa.
Cumas bileoga a fhí i dtreo amháin.(A) Cruthú struchtúir deformable mar gheall ar in-ríomhchláraitheacht cruth snáitheanna fuála.(B) sleeve comhbhrú finger.(C) Leagan eile den bhileog braidithe agus a chur i bhfeidhm mar sleeve comhbhrú forearm.(D) Fréamhshamhail muinchille comhbhrú eile déanta as cineál AMF M, snáth aicrileach agus strapaí Velcro.Is féidir sonraíochtaí mionsonraithe a fháil sa rannán Modhanna.
Taispeánann Fíor 6C sampla eile de leathán fite aontreoch déanta as AMF amháin agus as snáth cadáis.Is féidir leis an mbileog achar a leathnú 45% (ag 1.2 MPa) nó a chur faoi deara tairiscint ciorclach faoi bhrú.Tá bileog ionchorpraithe againn freisin chun muinchille comhbhrú forearm a chruthú trí strapaí maighnéadacha a cheangal le deireadh na bileoige.Taispeántar muinchille comhbhrú forearm fréamhshamhail eile i bhFíor 6D, ina ndearnadh bileoga braidáilte aontreocha as Cineál M AMF (féach Modhanna) agus snátha aicrileach chun fórsaí comhbhrú níos láidre a ghiniúint.Tá foircinn na mbileog feistithe againn le strapaí Velcro le haghaidh ceangal éasca agus le haghaidh méideanna láimhe éagsúla.
Tá an teicníc srianta, a thiontaíonn síneadh líneach go tairiscint lúbthachta, infheidhme freisin maidir le bileoga fite déthreocha.Déanaimid na snáitheanna cadáis a fhí ar thaobh amháin den dlúth agus bileoga fite inneach ionas nach leathnaíonn siad (Fíor 7A).Mar sin, nuair a fhaigheann dhá AMF brú hiodrálach neamhspleách ar a chéile, téann an leathán faoi ghluaisne lúbthachta déthreoch chun struchtúr tríthoiseach treallach a chruthú.I gcur chuige eile, bainimid úsáid as snátha neamhshínte chun treo amháin de leatháin fite déthreoracha a theorannú (Fíor 7B).Mar sin, is féidir leis an mbileog gluaiseachtaí lúbthachta agus síneadh neamhspleácha a dhéanamh nuair a bhíonn an AMF comhfhreagrach faoi bhrú.Ar fig.Taispeánann 7B sampla ina rialaítear leathán déthreoch braidáilte chun dhá thrian de mhéar dhaonna a fhilleadh le gluaisne lúbtha agus ansin a fhad a shíneadh chun an chuid eile a chlúdach le gluaisne sínte.Is féidir le gluaiseacht dhá bhealach bileoga a bheith úsáideach le haghaidh dearadh faisin nó forbairt éadaí cliste.
Leathán fite déthreoch, leathán cniotáilte agus cumais dearaidh ar féidir a leathnú go gathach.(A) Painéil caoladóireachta déthreocha atá nasctha le déthreo chun lúb déthreoch a chruthú.(B) Táirgeann painéil caoladóireachta déthreocha srianta go haontreoch fleiscín agus fadú.(C) Bileog cniotáilte an-leaisteach, atá in ann cloí le cuaire dromchlaí éagsúla agus fiú struchtúir feadánacha a fhoirmiú.(D) teorannú lárlíne struchtúir atá ag leathnú go gathach agus cruth parabolach hipearbóileach (sliseanna prátaí).
Cheangail muid dhá lúb in aice leis na sraitheanna uachtaracha agus íochtaracha den chuid cniotáilte le snáithe fuála ionas nach dtiocfadh sé amach (Fíor 7C).Mar sin, tá an leathán fite solúbtha go hiomlán agus déanann sé oiriúnú go maith do chuair dhromchla éagsúla, mar shampla dromchla craiceann lámha agus airm an duine.Chruthaigh muid struchtúr feadánacha (muinchille) freisin trí foircinn an chuid cniotáilte a nascadh sa treo taistil.Fillteann an muinchille go maith thart ar mhéar innéacs an duine (Fíor 7C).Soláthraíonn sinuosity na fabraice fite oiriúnacht agus deformability den scoth, rud a fhágann go bhfuil sé éasca le húsáid i gcaitheamh cliste (lámhainní, sleeves comhbhrú), ag soláthar compord (trí oiriúnach) agus éifeacht theiripeach (trí chomhbhrú).
Chomh maith le leathnú gathacha 2D i dtreonna iolracha, is féidir leatháin fhite ciorclach a ríomhchlárú freisin chun struchtúir 3D a fhoirmiú.Chuireamar teorainn lárlíne an braid bhabhta le snáth aicrileach chun cur isteach ar a leathnú gathacha aonfhoirmeach.Mar thoradh air sin, rinneadh cruth cothrom bunaidh an bhileog fite bhabhta a chlaochlú i gcruth parabolic hipearbóileach (nó sceallóga prátaí) tar éis brú (Fíor 7D).D'fhéadfaí an cumas aistrithe cruth seo a chur i bhfeidhm mar mheicníocht ardaitheoir, lionsa optúla, cosa robot soghluaiste, nó d'fhéadfadh sé a bheith úsáideach i ndearadh faisin agus robots bionic.
Tá teicníc shimplí forbartha againn chun tiomántáin flexural a chruthú trí AMF a ghreamú ar stiall fabraice neamhshínte (Fíor 3).Bainimid úsáid as an gcoincheap seo chun cruthanna in-ríomhchláraithe a chruthú inar féidir linn ilchodanna gníomhacha agus éighníomhacha a dháileadh go straitéiseach in aon AMF amháin chun cruthanna inmhianaithe a chruthú.Rinneamar ceithre fhiliméad gníomhacha a dhéanamh agus a ríomhchlárú a d'fhéadfadh a gcruth a athrú ó litir dhíreach go litir (UNSW) de réir mar a mhéadaíodh brú (Fíor Forlíontach S4).Ligeann an modh simplí seo do dhífhoirmitheacht an AMF línte 1T a iompú ina gcruthanna 2T agus b'fhéidir fiú struchtúir 3T.
I gcur chuige comhchosúil, d'úsáideamar AMF amháin chun píosa fíocháin éighníomhacha gnáth a athchumrú ina theitrapod gníomhach (Fíor 8A).Tá coincheapa ródaithe agus ríomhchláraithe cosúil leis na cinn a léirítear i bhFíor 3C.Mar sin féin, in ionad bileoga dronuilleogacha, thosaigh siad ag úsáid fabraicí le patrún ceathrúpéad (turtar, muslin cadáis).Dá bhrí sin, tá na cosa níos faide agus is féidir an struchtúr a ardú níos airde.Méadaíonn airde an struchtúir de réir a chéile faoi bhrú go dtí go bhfuil a chosa ingearach leis an talamh.Má leanann an brú inlet ag ardú, rachaidh na cosa isteach, ag ísliú airde an struchtúir.Is féidir le tetrapodanna gluaisne a dhéanamh má tá patrúin aontreocha ar a gcosa nó má úsáideann siad AMFanna iolracha le straitéisí ionramhála gluaisne.Tá róbait bhog-ghluaiste ag teastáil le haghaidh tascanna éagsúla, lena n-áirítear tarrthálacha ó thinte fiáine, foirgnimh tite nó timpeallachtaí guaiseacha, agus róbait seachadta drugaí leighis.
Déantar an fabraic a athchumrú chun struchtúir aistrithe cruth a chruthú.(A) Glue an AMF go dtí teorainn an leatháin fabraice éighníomhacha, agus é a iompú ina struchtúr ceithre-chos instiúrtha.(BD) Dhá shampla eile d'athchumrú fíocháin, ag iompú féileacáin éighníomhacha agus bláthanna ina gceann gníomhacha.Fabraic neamhshínte: muslin cadáis plain.
Bainimid leas freisin as simplíocht agus solúbthacht an teicníc athchumraithe fíocháin seo trí dhá struchtúr bioinspired breise a thabhairt isteach le haghaidh athmhúnlú (Figiúirí 8B-D).Le AMF inchurtha, déantar na struchtúir fhoirm-dhífhoirmithe seo a athchumrú ó leatháin d’fhíochán éighníomhach go struchtúir ghníomhacha instiúrtha.Arna spreagadh ag an monarc féileacán, rinneamar struchtúr féileacán claochlaithe ag baint úsáide as píosa fabraice féileacán-chruthach (cadás muslin) agus píosa fada de AMF bhfostú faoina sciatháin.Nuair a bhíonn an AMF faoi bhrú, fillteann na sciatháin suas.Cosúil leis an Monarch Butterfly, flapann eite chlé agus ar dheis an róbait féileacán ar an mbealach céanna toisc go bhfuil siad araon á rialú ag an AMF.Tá flapaí féileacán chun críocha taispeána amháin.Ní féidir leis eitilt mar Smart Bird (Festo Corp., SAM).Rinneamar bláth fabraice freisin (Fíor 8D) comhdhéanta de dhá shraith de chúig peitil an ceann.Chuireamar an AMF faoi bhun gach ciseal tar éis imeall seachtrach na peitil.Ar dtús, tá na bláthanna faoi bhláth iomlán, le gach peitil oscailte go hiomlán.Faoi bhrú, déanann an AMF gluaiseacht lúbthachta ar na peitil, rud a fhágann go ndúnann siad.Déanann an dá AMF rialú neamhspleách ar ghluaiseacht an dá chiseal, agus flex na cúig peitil de shraith amháin ag an am céanna.
Am postála: Dec-26-2022